有多少司机开着辅助驾驶玩手机？

8月10日，一辆正处于辅助驾驶状态的小鹏P7撞上了一辆停在高速快车道的小车，导致一人当场殒命。

根据官方的声明，事发时，一辆门路养护车正停在高架最左侧（属于违规利用），工作职员疑似在车尾作业时，一辆P7在没有减速的情况下径直撞上了火线车辆，导致作业职员被撞飞。

小鹏被公以为是国内自动驾驶程度最高的公司之一。

毕竟上，对于现阶段的辅助驾驶体系来说，正确辨认出一个非规则的静止物体，而且及时做出准确反应绝对是一道地狱级的困难，这也是雷同事故这两年层出不穷的缘故原由。

8月8日，一辆理想ONE在开启NOA（导航辅助驾驶）时撞上高速路工程车。客岁8月，一辆蔚来ES8也在辅助驾驶状态下撞击正在作业的工程车，车主不幸遭灾。而特斯拉则在相似场景下涉入了更多致命事故。

高速门路上的静止物体，险些已成辅助驾驶的致命场景。

摄像头+毫米波雷达=田鸡眼？

当下全部拥有辅助驾驶功能的车型，都会标配AEB（自动告急制动）功能，目标是防止追尾，减轻碰撞。

但标题在于，AEB见效的条件比力严苛——应对加塞容易失效，对静止物体容易失效，车速凌驾肯定范围（通常是60km/h-80km/h）也大概失效。

辅助驾驶为何云云矫情？一样平常以为，感知体系本领的孱弱要背大锅。

8月10日涉事的小鹏P7硬件规格放到现在并不算高，XPILOT 2.5体系搭载了5个摄像头、3个毫米波雷达，其盘算平台接纳了英伟达上一代自动驾驶芯片Xaiver，峰值算力为30TOPS（行业一样平常以为L3及以上自动驾驶须要数百至上千T算力），负责高速场景的主传感器为一枚毫米波雷达和单目摄像头。

而在事发时，两种传感器由于各自的范围，未能及时辨认停靠的作业车。

理想汽车首创人李想曾说：“摄像头 + 毫米波雷达的组合像田鸡的眼睛，对于动态物体判定还好，对于非尺度的静态物体险些无能。”

此中，毫米波雷达可以或许丈量与火线物体的隔断，但探测不到物体高度，信息密度低。若对其过于信托，则会造成辅助驾驶“杯弓蛇影”，“幽灵刹车”的征象频发。

为低落误触发率，现在毫米波雷达通常会在高速上设置为自动过滤静止目标。因此，毫米波雷达纵然发现了火线的静止物体，要么会视而不见，要么很难及时做出反应。

右为传统毫米波雷达探测点云，依靠如许的数据做准确辨认不实际

单目摄像头则难以准确测距，其感知情况依靠深度学习驱动的视觉辨认，须要大规模的数据训练。假如某个场景或物体的训练数据不敷，摄像头大概会当做物体不存在，或将其误辨认为路面、天空等配景。

2016、2020、2021年，三辆特斯拉在开启Autopilot后均撞上了横亘在门路上的白色卡车。事故缘故原由观察皆指向摄像头：它把卡车的白色车厢认成了天空[1]。

而在国内，造型迥异的作业车则成了新权势们共同的梦魇。在小鹏P7涉及的事故中，被撞车辆是一辆平常轿车，职员则在事发时站在车后，更加大了辨认难度——摄像头能分别辨认人类与车辆，但两者叠在一起，特性发生干涉，对摄像头来说成了一个全新的物体。

作为一个人类会以为这很谬妄，但着实雷同的案例并不鲜见——贴在车上的广告人像，会被辅助驾驶体系辨认成疾驰时速60公里的真人。

除此之外，视觉辨认算法通常须要运行一段时间得出效果，耗时长的须要数百毫秒[2]。面临静止物体，辨认时间大概会进一步延伸至2-4秒多。在80km/h车速下，车辆在此时间可开出44-88米，体系容错率被进一步低落[3]。

某种程度上，现有辅助驾驶大多数时间都在依靠单目摄像头加传统毫米波雷达两个“二维生物”熟悉天下——摄像头看不到深度，毫米波雷达测不到高度。但标题在于，实际是复杂的三维，辅助驾驶须要人类这个智慧的三维生物来兜底。

遗憾的是，经常有过于乐观的驾驶员试图强行让辅助驾驶体系完成“升维打击”，将其作为无人驾驶体系利用。

软硬升级，就万事大吉？

已往两三年，车企用数十至数百T大算力芯片、三十以致四十个传感器的设置刺激着用户的神经。

但很少有用户意识到，车辆算力、传感器数量翻倍并不代表辅助驾驶本领翻倍，一方面，这是由于算力是行驶安全的须要非充实条件，另一方面是由于在特定场景下，真正直得上用场的传感器每每只是少数。

在2021年蔚来ES8的碰撞事故中，车辆搭载了24枚传感器，包罗一个三目摄像头，4个环顾摄像头，5个毫米波雷达以及12个超声波雷达。只管设置武装到牙齿，但在高速行驶时，能对火线有用探测的，只有三目摄像头与一枚前向毫米波雷达。

理论上，多目摄像头可以或许通过视差形创建体视觉，得到三维感知本领，但由于算力要求、可靠性、感知隔断等限定，蔚来ES8的三目摄像头并没有接纳立体视觉算法，实质是三个单目（雷同于手机的长焦、中焦、广角）的叠加。

本质上，这和主流辅助驾驶硬件并无代差。

因此，特斯拉和新权势们本年新产物的重点发力方向，并非单纯堆叠传感器数量，而是提拔传感器质量、美满传感器融合、升级软件算法，让智能汽车可以或许“活在三维空间”，以辅助驾驶的形态锻炼自动驾驶的本领。

特斯拉选择纯视觉门路，重构算法框架，利用AI加持的摄像头来测距，利用深度学习算法将多枚高清摄像头收罗的二维图像转化为鸟瞰三维图。

但这一起径仍依靠大量数据训练，特斯拉向小部门车主先推送的测试版FSD（Full Self-Driving，特斯拉称完全自动驾驶体系，但被美羁系机构认定为辅助驾驶），其驾驶程度与人类差距仍然显着，不认路、撞边柱的情况并不稀有。

特斯拉FSD勇撞边柱，老师傅救车不及

相较于剑走偏锋的特斯拉，其他企业倾向于接纳摄像头、毫米波雷达、激光雷达多传感器搭配的门路。

此中，高清摄像头因有助于提拔辨认本领，已广泛设置在国内L2级辅助驾驶体系上。

而在毫米波雷达范畴，为应对传统毫米波雷达信息质量不高的标题，博世、大陆、华为、傲酷等公司研发了具备三维感知本领的4D毫米波雷达。不外该技能成熟度不高，现在尚未量产，别的其分辨率相较摄像头与激光雷达处于劣势。

在此配景下，激光雷告竣为本年热度最高的智能驾驶传感器。

激光雷达通过发射脉冲激光、检测反射信号来丈量与物体之间的隔断，创建四周情况的三维模子。高线束的激光雷达既有探测隔断远、测距准的上风，也有较高角分辨率。这些特点让激光雷达很难对横亘在路中的大要积静止物体视而不见。

在蔚小理的第二代平台车型和长安阿维塔、上汽智己等高端车型上，均配备了激光雷达，作为升级辅助驾驶的告急本领。

蔚来ET7激光雷达感知效果

只是激光雷达并非万能，其在强光、雨天情况下的探测本领都会受到影响，别的由于数据样本较少，激光雷达的辨认算法仍然不敷成熟。

在一个多传感器的智能汽车感知架构中，摄像头、毫米波雷达、激光雷达的信号怎样融合、置信，也依然是待解的困难。

而上述一系列设置是只是为相识决自动驾驶中的感知困难，在其之后，另有规划、控制、实验环节的技能标题待解。

这大概意味着在相当一段时间里，车主都要带着复杂的感情利用辅助驾驶——一方面作为主人，享受其对驾驶任务的减负；另一方面，又不得不作为保姆，战战兢兢地监护这个不成熟的体系，防止其宕机造成不可挽回的结果。

用户教导比技能升级更难

前些年，自动驾驶行业热钱汹涌时，从业职员热衷于讨论的都是 “无人驾驶失事时保车主还是保路人”如许的未来主义电车困难。

但现在的毕竟证实，让人民群众学会怎样准确利用辅助驾驶更加迫不及待。本年上半年，国内L2级辅助驾驶排泄率已经到达30%[4]。

而正如上文所言，辅助驾驶对驾驶者态度的要求着实布满了哲学思辨：你不信则偶然义，你太信大概付出生命。

2017年，谷歌旗下自动驾驶公司Waymo发现人性终究会输给这种磨练：其员工在测试辅助驾驶体系时，熟悉功能后，会在时速90公里的车速下打盹、扮装、玩手机，出状态时根本无力接受[5]。

为此，Waymo告急叫停辅助驾驶研发，尽力开发无人车[5]。只管本日从贸易上来看，Waymo由于这个决定屡遭讽刺，但从道德大概风险规避的层面，很难指摘其选择。

当Waymo的无人车还在亚利桑那凤凰城积聚数据时，某些车企则选择先把辅助驾驶吹成自动驾驶乃至是无人驾驶，再分期兑现。而在实际中，用户将辅助驾驶故意偶然当做自动驾驶利用以致夸耀的活动并不鲜见。

用户演示：怎样用一只橘子骗过某品牌辅助驾驶方向盘检测

这触发了辅助驾驶的剧场效应——当一个人选择站发迹看戏，背面的人就没法坐着。

当一家车企可以每年都允许“本年实现自动驾驶”而不付出任何代价，其他车企假如不跟进，就只能硬接对手的不正当竞争。

小鹏是浩繁车企中较为典范的一个：一方面大干快上，将“全栈自研”作为自身的焦点竞争力放肆宣传；另一方面又谨小慎微，首创了辅助驾驶启用前需考试等方法，并在车上设置了DMS（全称Driver Monitor System，可在驾驶员疲惫、分神时予以提示或退出辅助驾驶），引导车主准确利勤奋能。

但出于竞争战略、资本、用户隐私、体验等方面思量，小鹏在内的绝大多数车企对驾驶员滥/误用辅助驾驶的束缚都是软性的，DMS告急提供声音或震动告诫，且可关闭。换句话说，告急靠驾驶员自发。

小鹏P7 DMS摄像头

政策法规正在试图遏制这种征象。欧盟E-NCAP要求，全部新车自本年7月开始必须逼迫安装DMS。而在国内，自2018年政策要求“两客一危”商用车逼迫安装DMS后，乘用车出厂标配DMS的规定据称也在研究中[6]。

无论这个规定可否落地，何时落地，每一个司机都应该在利用辅助驾驶时正视火线，握好方向盘，随时准备应对突发情况。毕竟，再高级的辅助驾驶，也执偾“辅助”驾驶。

参考资料

[1] 惨烈！特斯拉再次撞上白色卡车，两名搭客急送ICU，新智元

[2] 自动驾驶的逆境与选择，技能大院

[3] 从小鹏 P7 事故分析，看智能驾驶瓶颈在哪？汽车之心

[4] 工信部：L2级辅助驾驶乘用车新车市场排泄率已提拔至30%，易车

[5] 谷歌waymo放弃自动辅助驾驶功能：会让驾车者分神

[6] DMS，监控了谁？盖世汽车

[7] 加州DMV叱责谴责特斯拉矫饰宣传自动驾驶和完全自动驾驶功能，cnBeta

编辑：罗松松

视觉计划：疏睿

研究支持：罗松松