特斯拉展示机器人“里程碑”式成绩：稳稳接住网球，手指机动弯曲

《科创板日报》11月29日讯（编辑 宋子乔） 本地时间11月28日，特斯拉机器人官方账号发布新动态：准备了新的手来接待玄色星期五。视频中，Optimus稳稳地接住劈面抛来的网球并放下，手指可相对机动地弯曲。

机灵手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的机灵手称为“里程碑式的成绩”。

据他介绍，与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。小K注：人类的手通常被以为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精致的动作。

Kovac表现，上述视频是在实验室里通过长途操作实时完成的，特斯拉很快就会制造出配备新机灵手的机器人。

别的，团队到年底前仍有一些工作必要完成，特别是围绕扩展触觉传感集成（新一代手比上一代的外貌覆盖范围大得多）、通过肌腱实现更精致的控制。由于全部驱动装置被移至前臂，这增长了其重量，团队还在想办法减轻前臂重量。一个风趣的挑战是如何让手指和手掌拥有足够柔软度/柔顺性的掩护层，同时又不影响触觉传感。

马斯克在他的帖子下面复兴：“Optimus团队干得漂亮。”

22自由度机灵手“千呼万唤始出来”

Optimus上一代机灵手包罗11个自由度，同样集中于前臂的机动性，与第一代Optimus原型机难以实行简朴的操作任务相比，搭载11自由度机灵手的Optimus可以大概完成叠衬衫、在工厂分拣物品等任务。

22个自由度机灵手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的希望视频，视频中该机器人正在对电池举行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，初次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。

在特斯拉6月份的股东大会上，马斯克重申了特斯拉目标（2024年4月23日，第一季度财报电话集会上，马斯克表现，特斯拉预计到今年年底，Optimus装置将在工厂实行一系列有用的任务，同时公司的目标是在2025年底之前对外贩卖这些机器人），即筹划从2024年底开始小批量试产Optimus机器人，预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景利用及练习，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，乃至弹吉他。”

在特斯拉10月召开的“werobot”发布会现场，22自由度机灵手初次表态，在屈曲/舒展的底子上，展示了外展/内收的全新姿态。机灵手线绳驱动布局夺目，实行器外置在前臂中，手腕可机动转动。

中信证券对此表现，这与其对于特斯拉机灵手方利用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期符合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自由度，最洪流平地模仿了人类手指最下方关节凌驾1自由度的布局。

机灵手为人形机器人焦点零部件 国表里企业积极自研

机灵手现在已经是人形机器人焦点零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。

华安证券研报中指出，机灵手的性能和成本受其三大焦点组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技能的进步，机灵手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：

10月16日，国家知识产权局信息显示，智元机器人已于今年6月申请了一项名为“机灵手拇指、机灵手和机器人”的专利。专利择要显示，本申请涉及机器人技能范畴，具体涉及一种机灵手拇指、机灵手和机器人，办理了具有3个自由度的机灵手拇指无法同时分身关节解耦和尺寸的题目。值得一提的是，智元机器人在8月发布的新产品中机灵手的自由度数到达19个，此中自动自由度由上一代的6个增长至12个。

今年上半年，星动纪元推出了自主研发的机灵手Xhand，具有12个自动自由度，采取全驱动方案，指尖还设置触觉传感器。

Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机器手。根据其官网公开信息，Figure02的机灵手拥有16个自由度，称“具有与人类相称的负载本领，可抓取25公斤物体”。

由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭筹划利用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，可以大概举起重量凌驾自身段重两倍的物体。

国金证券此前发布研报表现，特斯拉第三代机灵手相比于第二代的厘革为：（1）手部增长了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将大概从本来的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。

国金证券称，基于功能性和长期目标，机灵手往人手方向发展是局面所趋。以特斯拉机灵手为例，该机构分析了自由度增长带来的产业链弹性环节：

驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手代价量3.4~15.3万元；

传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手代价量为5.5~13万元；

传感器装置上，触觉传感器是代价量最大环节，单手用量约5套，双手代价量约1351元。