环球首个！稚晖君开源百万级呆板人数据集，比谷歌规模高10倍

呆板人前瞻（公众号：robot_pro）

作者|许丽思

编辑|漠影

近三个月里，智元呆板人的第三次开源举措来了。

呆板人前瞻12月30日报道，本日，智元呆板人联合上海AI Lab、国家地方共建人形呆板人创新中央以及上海库帕思发布了开源项目AgiBot World，这是环球首个基于全域真实场景、万能硬件平台、全程质量把控的大规模呆板人数据集。

相比于Google开源的 Open X-Embodiment 数据集，AgiBot World 的长程数据规模高出10倍，场景范围覆盖面扩大100倍，数据质量从实行室级上升到工业级尺度。

据相识，AgiBot World诞生于智元呆板人自建的大规模数据收罗工厂与应用实行基地，涵盖了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景。包罗超过 100 种真实场景，按家居（40%）、餐饮（20%）、工业（20%）、商超（10%）和办公（10%）举行分布。此外，80% 的任务为长程任务，任务时长会集在 60 秒到 150 秒之间，且涵盖多个原子技能，是 DROID 和 OpenX-Embodiment 工作的 5 倍。该数据集包罗了 3000 多种物品，根本涵盖了这五大场景，而且仍在不断扩展和丰富中。

▲开源的数据集涵盖的五大场景

▲开源的数据集在各大场景中差别的应用方向

收罗数据的是一款轮式双臂呆板人，8个摄像头环绕式布局，能配备具有6个主动自由度的机灵手，标配末了六维力传感器，并可配备高精度视触觉传感器，浑身最高32个自由度，可以或许感知力的微小厘革从容完成各种精致利用。

在演示场景中，这款呆板人覆盖了浩繁一样平常生存中的家务劳动场景。比方，呆板人可以或许将洗碗池中的许多碗碟依次放入洗碗机中，末了关上洗碗机的门并启动。

呆板人可以通过双手协作的方式，利用挂烫机对衣物举行熨烫处置惩罚。

呆板人也会通过双手，机动利用扫把对地面上的各种垃圾举行清除处置惩罚。

就连洗手间的干净工作，呆板人也可以美满应付，已经可以或许安稳地利用刷子对马桶举行干净。

在商业服务、工厂生产场景方面上，呆板人可以或许精准拿起货品，完成扫码、打包等利用。

呆板人可以在流水线上，用夹爪稳稳地夹起物品，然后放置到箱子中，完成一系列打包工作。

插内存条的过程必要毫米级精致控制，配备了末了触觉传感器的呆板人可以或许实现内存条与装备之间的精准对接。

在多机协作方面，两台呆板人可以相助举行体积较大的物体比方桌子的搬运，在搬运过程中还会留意速度、角度，把物体安稳地搬运至指定地点。

据相识，智元呆板人后续将一连开源千万仿真数据，以支持更泛化和更通用的大模子训练，也将发布具身基座大模子，可支持模子微调。别的，智元呆板人还会发布全套工具链，实现收罗、训练和评测闭环。