之前你们说2024就有性爱呆板人，人呢！人呢！

这两天的呆板人大会竟被吐槽为“蜡像展览会”，我翻了翻各人现场发回的视频和照片——可以明确成“赛博聊斋”或“可骇谷嘉光阴”，大概就是这么个意思。

“呆板人”简直不必像人，但性爱呆板人照旧越像越好——至少大多数人是这么渴望的。

十年之后……丨Giphy

以致许多人还会如饥似渴给出一个本身的猜测——一个性爱呆板人“进入千家万户”的详细时间：

2014 年，皮尤研究中心猜测，呆板人性朋友将在十年内很快遍及；

2015 年，英国媒体猜测，约莫2025年前后，人类与呆板将可以大概创建性关系；

2016 年，一家为公关公司做将来趋势猜测的机构，十年左右，性爱呆板人将进入中高收入群体。

2014-2016，正是上一轮 AI 和呆板人被广泛讨论，并被寄予厚望的期间，就如同本日一样。十年已往了，说好的性爱呆板人呢？（我没急！谁急了？！）

我最等待的科技进步之一丨Giphy

大多数呆板人是不必执念于“做个人”的。工厂里的呆板臂伸出来是“螃蟹钳”，拧螺丝、搬重物，早就比真人好使多了；

还记得这一集么？大概一只“手”就够了……丨Giphy

阛阓、旅店里的来回跑的，专业的名字叫“服务型呆板人”，“没脸”，轮子上顶个带 iPad 的“床头柜”，在如许的空间中，轮子比双足跑得又稳又快；

而至于现在最常见的呆板人，则是满大街跑的蔚小理、特斯拉，除非能变形，否则更是和人形没有半点关系。

但一类呆板人，必须像人。性爱呆板人（Sex Robot），人形呆板人的终极“圣杯”，要模拟人制造出生理功能，在每一次动作、心情、接触中都不让人产生“可骇谷效应”；满意人的感情诉求，将呆板“人”的每一项技能要求“拉满”。

设计成这个形象，你很难说工程师在想什么～丨Giphy

打开现在开始进的性爱人偶官网，随便选择一款叫做“Novax”的sexrobot（呆板人的性别只有女性可选），根本版本标价 7199.99 美元。

Novax 是模块化设计的，以防万一哪天你厌倦了她的长相或身体。她的脖子、眼睛、嘴、眉毛都可以做“有限定的”活动。这家公司做人体模型和情趣玩偶发迹， Novax 们的外形都是很“写实”，脸部仿生度很高。利用者以致可以和她接吻，但小心有浸液风险，由于她的芯片和线路大多布在后脑。

就是这个网站，但其他宣传图着实不敢放出来……丨网站截图

嵌入呆板人下体的传感器，需要别的付钱。它可以模拟人体的接触，检测利用者的活动，反馈给呆板人，让她做出逐渐兴奋的反应——但现在也仅仅是声音上的。

假如你想要对五官、形体、器官等特性做一些特殊“爱好”的自定义，估计还要再多付 5000 美元。

这种性爱玩偶其实仍无法被严格地称为“呆板人”，但相比多年前的产品已经能表现出更复杂的交互和更好的利用体验。

初代Roxxxy，呃……丨官方宣传资料截图

比如，曾经美国性玩具品牌 Roxxxy 推出的性爱玩偶，有男女两个版本，只是在内部嵌入了铰链金属骨架，以实现手动摆出并固定各种姿势……在当时售价就要近一万美元。

假如你真的被 Novax 感动，而且以为这钱花得真值，把你的呆板朋友接回家之后，大概才是贫苦的开始……

某个深夜，孤枕难眠，你搬出了你可人的朋友——“宝贝儿，先凹个造型～”，但“宝贝儿”的身体忽然不听使唤了，就像是卡壳的洗衣机，恼人的蜂鸣声中，她停在了一个贞子一样平常的姿势，还直抽抽。

这个流通程度，恐怕……丨Giphy

你气得找售后理论，“买的时候，说挺好，无缝更换姿势。”客服表明道：“这就跟人上了年龄，身体没那么活泛一样，这呆板人的关节照旧没法跟人比的。”

现在最火的人形呆板人特斯拉“擎天柱”来举例，它身上有 40 个驱动器（躯干 28 个，双手 12 个），可实现满身 200 多个自由度，手部 11 个自由度。相比之下，人类（按照大多数人将关节定义为两块骨头相交的地方）大概有 350 个关节。

我总以为，要灵活到如许才行吧丨Giphy

呆板人若想实现精准的动作，需要活动控制算法将各“关节”的轨迹规划出来，并给出各关节的控制参数（比如力度，角度，速率等）。

一些先辈的控制计谋，旨在进步呆板人的自主性和对环境的判断力。比如 MPC（Model Predictive Control，模型猜测控制），在每一个采样瞬间，求解将来一段时间内达到最佳状态的一序列动作，再回过头来确定当前动作。例如，观察到斜坡上有水，就放慢速率；预见反面要腾空，就加几个垫步过渡，使毗连更流通。

但在此之前，呆板人得有一套尽可能全的动作库，和一张形貌了它举措门路的舆图。

机敏无双丨Giphy

你或多或少也听明确了，从“智能”程度上来说，“Atlas （来自波斯顿动力）们”照旧一个编程好的呆板人，与工厂里呆板的单使命装配线工具无异。环境感知和活动控制算法的能力的提升，让它的“演出”看上去是自发性的，但还远称不上智能。

这就似乎，你的性爱呆板人只被“调教”过公主抱。有一天，你对它娇嗔：“举高高～”。先不说，它的“双手”会不会把你肋骨掐得生疼，最怕，它会把你一头塞进天花板。

可以脑补一下，假如在床上发生这种失误……丨Giphy

缘故原由是传统呆板人的活动控制方法不具备泛化性。进入全新的、开放的环境中的条件是得创建环境准确的模型。

拆解现在市面上人形呆板人的各部门，其实可以委曲做出对应真实人体的类比：“身体”，呆板人本体（构型，质料等）和负责各功能的硬件模块；

一些“小脑”题目……丨Giphy

“小脑”，活动控制体系，向上承接大脑给出的使命指令，向下控制本体整机的活动；

以及“大脑”，负责推理、规划、决策，和环境感知和交换——以现在的技能成熟度来说，呆板人的身子强于脑筋，硬件本身领先于智能程度。

人类对于呆板人“智能”的定义，非常模糊，各执一词。但又险些都能矫情到一个点上，比如要求朝夕相处的呆板人，在含情脉脉看向你时，得知道你是你，不能把你认成别人。假如认错了，就跟人类朋友在睡梦醉酒中，梦呓着他人名字一样。

已往，呆板人要知道你是你，得事先给它看人在各种样子、角度、光线下的照片，穿衣服的裸体的、长发的短发的、扮装的素颜的……

将大语言模型作为“大脑”，它能在过往训练数据中学习到共性，将知识迁移到一个全新题目上，做到闻一知二、闻一知十。大模型在自然语言明确和逻辑推理能力的进步，正在改变呆板人的人机交互和决策规划方式（也是呆板人摆脱智障标签的关键）。

呆板人听到“帮我从冰箱里拿一个苹果”的指令后，通常分四步：定义使命；做使命分解和动作拆分（来到冰箱前-开门-取苹果-关门-到你跟前-递给你苹果）；为每一步调取呆板能读懂的符号式指令；实行。已往呆板人靠本身只能完成末了一步，前面都由人类工程师设计，编程好。而现在呆板人可以直接处置惩罚自然语言指令，假如指令复杂就自行按逻辑拆解成一序列步调，按步办理。

Figure的惊艳表现得益于多模态AI的加持丨官方视频截取

测试者对正在做家务的 Figure AI 呆板人说，“你能把它们收到那边吗？”一并指了指桌台上的收纳筐。它“秒懂”，还知道把洗好的杯子倒放，盘子立着叠——上下文模糊指代，语言抽象，这些人类的对话习惯，呆板人也懂了。

照旧某个深夜，你又孤枕难眠了，搬出朋友后，你问它：“达令～你爱我吗？”它复兴：“根据斯滕伯格的爱情三元理论，爱情由密切、豪情和承诺三种身分构成。论密切，你常常跟我讲老板的八卦；说到豪情，我们刚刚才体验到生理上的兴奋；而我乐意与你维持如许的关系下去。”

不对，性爱呆板人不能是过于顺从的“电子舔狗”。

有用交互是营造氛围告急的一环丨Giphy

我们等待的灵魂（呆板）朋友，大概是如许的：你一句“我累了”，它大概只是坐到床边，悄悄陪同你，并在须要时给你一个拥抱。

你对 Figure AI 呆板人说“我饿了”，它会思索半晌后，拿一只苹果给你。不耐心的人类朋友要小心了，看来呆板人真的准备好提供感情代价了。

在呆板甜心眼前，不必伪装

除了决策，控制，交互，一个合格的“呆板尤物”还要具备通用感知能力。感知也是实现上述这些的条件。

人类的感知自然是多模态的，五感会对应一个 token 存储在人脑中。差别感知方式互为补充，构成对实际世界尽可能全面的体验和明确。

力反馈对于人来说，是再平凡不外的事。呆板“关节”想握鸡蛋而不碎，需要非常精准的扭矩控制，其驱动体系的软硬件之间，要做大量共同和调试，这在已往更多靠内部感知（力矩、IMU 等）。

盼望将来版本的“擎天柱”能灵活如此吧丨Giphy

现在许多“机敏手”声称具备了环境感知能力和力控算法。特斯拉“擎天柱” Gen2 就曾展示了“轻松拿捏鸡蛋”。有了这双手，呆板人就能把控好力道，在安慰时轻轻抚摸，而不是给一个“大比兜”。

对于性爱呆板人来说，触感是最须要的“模态”——压力的厘革，强度和频率的厘革，让呆板人判断出对方，是兴奋中，照旧兴奋过头了……

然而触感之外，还需要呆板朋友懂得你感情的厘革，床帏之间，大概是一些声音，大概是一些微心情。人最善于心口不一，他们感情复杂又多变。即便正凡人类能捕获到的感情，也不外是他人的“外貌工夫”。

这位算是比力能感受感情的了吧丨Giphy

据说，本日的 AI 已经能“感受”到人的感情了。

就像在 GPT-4o（固然一再跳票）的语音交互展示里，AI 能听懂语气词，会说人话，对话有来有回，流通自然，且有感情，延时控制在一个字之内。

在大模型涌现出人类感情模拟的能力之前，就有感情引擎（Emotion Engine）之类的技能，在试图办理呆板人感情明确，共情回应题目。

声音，心情识别（声音、视觉模态）之外，假如辅以 PSiFI （个性化皮肤集成面部接口）技能，能收罗到语言者面部微小肌肉活动和声带振动，并加以分析其中蕴含的感情信息。诸如此类，更多模态和风雅的传感器将被开辟出来，让复杂的感情识别不成题目。

读懂心情这件事，对人来说也不简单丨Giphy

人类一句话中，含惊讶量、含伤心量、含兴奋量等……各有多少，人工智能势须要搞清楚喜极而泣，和强颜欢笑，哪一种才是真正的快乐。

拥抱电子皮肤能分泌真实催产素么？

先是传统的充气或硅胶娃娃，然后是能摆姿势的性爱玩偶，终极等待是会嘘寒问暖的呆板姬……

性爱呆板人的命题若想创建，它们需要拥有可双足竖立的躯干构型和拟人化的活动控制；转得快的大脑；会回应，以致自动表达感情；模拟真实的生理接触等等一些极为根本的类人的举动表达，和生理特性。

对，最好还能变形，比力好伪装丨Giphy

但是其中随便一点拿出来，都是技能还没攻克的困难。而且这是一个既技能栈复杂，又长链条的行业。

呆板人维持身体平衡很难（以是才会不停有被踹不倒的鲁棒性测试），以是无法完成下蹲，弯腰等重心改变的动作。

假如你仔细追念，是不是总以为呆板人的走路姿势别扭？那是由于它们的腿都站不直。由于弯曲是为了进步活动可控性，让关节可达空间变大，赔偿行走时重心有所浮动，让呆板人有更好的缓冲能力。假如只是让呆板人走得更快更稳，有其他许多替换方式。

大模型这个“通用的认知引擎“怎样落到呆板人的活动控制上，办理呆板人的使命泛化和通用性困难，是接下来的重点。“擎天柱”们当前也只是在工厂里拣拣货，安安零件，相比之下，像整理好随手乱丢的衣服这些生存里的随机变乱，是对通用呆板人更难的命题。

嗯……大概有人也能担当吧……丨Giphy

脸是人类所拥有的带宽最高的通信工具。人类已经能让 AI 天生各式各样，听上去也自然的声音。关键是，声音得共同着面部心情来，做到准确，生动，无耽误。

有研究者试着用 26 个微小电动机，模拟肌肉在做心情时的状态。当呆板人看到人类嘴角似乎上扬，眼睛似乎微微眯起，就判断人类是想微笑。通过这种模拟、猜测、修正，以至将来能自发作出心情反应。

但实际是，拿到各大展会上举行展示的呆板人在做完张嘴、眨眼、转动眼球一些根本面部动作后，还不“死机”，就挺不轻易了。

性爱呆板人被以为是人形呆板人的终极“圣杯”，而将性爱呆板人做到“极致”，是呆板工程与仿生学的团结。运用仿生学原理，通过模拟人类的身体结构和活动规律，为呆板人创造类似“骨骼”、“关节”、“肌肉”和“皮肤”体系的呆板结构。

充满电子皮肤是一项更高的要求丨Giphy

有呆板人试图在指腹处设置柔性触觉传感器，就是为了模拟人类皮肤的功能，靠它可以检测出触摸到的根本力度、温度、湿度、震动、材质、软硬等特性。

假如要将“电子皮肤”铺满满身，需要约莫两平方米，一家供应商估计光是这些传感器成本就要凌驾三万人民币。

如许一看，一万美元的玩偶也不以为贵了。好好待“它”，真呆板姬到来之前，“它”还得陪你度过无数个漫漫长夜。

Keep dreaming……丨Giphy

作者：沈知涵

编辑：卧虫

封面图泉源：Giphy

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